PSV heeft dinsdagavond een enorme flater geslagen. De Eindhovenaren leken vlak voor het verstrijken van de officiële speeltijd af te stevenen op een 2-1 zege, maar RKC Waalwijk kwam in blessuretijd langszij. In de extra tijd kwam RKC zelfs op een 2-3 voorsprong, waarna PSV de score niet meer recht kon zetten en zodoende is uitgeschakeld in de KNVB Beker.
Mark van Bommel voerde maar liefst elf wijzigingen door in zijn opstelling ten opzichte van het competitieduel met FC Groningen (1-2). Verdediger Dirk Abels, aanvoerder van Jong PSV, en aanvaller Matthias Verreth maakten hun basisdebuut in de hoofdmacht van de Eindhovenaren. De landskampioen beleefde een droomstart en stond al na een halve minuut op voorsprong. Na een mooie aanval kon Erick Gutiérrez afdrukken en de Mexicaan schoot raak.
De reserves van PSV waren de sterkere partij, maar na verloop van tijd kwam RKC beter in de wedstrijd. De nummer vijftien van de Keuken Kampioen Divisie kon vaak profiteren van matig optreden in de defensie van PSV, maar tot doelpunten kwam het in eerste instantie niet. Na bijna een halfuur raken was het dan toch raak voor de bezoekers. Ingo van Weert kopte in de verre hoek raak na een strakke voorzet vanaf links: 1-1.
PSV had voor rust nog voldoende mogelijkheden om nog een voorsprong te realiseren, maar Etienne Vaessen hoefde voor de onderbreking geen tegentreffer meer te incasseren. In de tweede helft had Cody Gakpo de uitgelezen kans zijn ploeg op 2-1 te brengen, maar de jongeling kopte na goed voorbereidend werk van Abels op de lat. RKC deed echter niet onder voor PSV. Dylan Seys had een grote kans op de 1-2, maar de aanvaller faalde tegenover Eloy Room.
Van Bommel bracht Donyell Malen en Ramon Pascal Lundqvist binnen de lijnen in de hoop de overwinning te bewerkstelligen, maar het was Mauro Júnior die het thuispubliek deed juichen. De Braziliaan onderschepte een slechte pass van Vaessen, omspeelde de keeper en bracht zijn ploeg de voorsprong: 2-1. In blessuretijd schoot Darren Maatsen echter alsnog de 2-2 binnen, waardoor er na negentig minuten verlengd moest worden.
In de eerste helft van de verlenging bracht Van Bommel Hirving Lozano binnen de lijnen, maar nog niet met het gewenste effect. Na de korte onderbreking bleef de defensie van PSV zeer instabiel en wederom kon Maatsen profiteren. De aanvaller kon tien minuten voor het eindsignaal aan de rechterkant afdrukken en de poging bleek niet houdbaar voor Room: 2-3. PSV trachtte vervolgens nog de gelijkmaker te produceren, maar RKC hield stand.